衝床衝壓機械（xiè）手有（yǒu）三個自由度:手臂伸縮，機械手手手臂在水（shuǐ）平麵內左右擺（bǎi）動。手指升降。這三個動作都是由氣缸來驅動的（de）。
在生產（chǎn）崗位上一（yī）台氣動式圓柱坐標機械（xiè）手（shǒu）.用於壓力機自動（dòng）上料。片料堆在料筒（tǒng）內，由機械手一片片將其取出送到壓力機中。
機械手手臂上有一段加工成（chéng）了齒條，與齒輪齧合。當（dāng）機械手手臂伸縮缸推動活塞杆作往複運動時齒（chǐ）輪在固定齒條上滾動，帶動（dòng）機械手手臂以兩倍於（yú）杆的速度伸縮（suō）。氣缸是手（shǒu）臂擺動缸，它能推動齒（chǐ）條作往複的運動（dòng），讓齒輪回轉，從而讓整（zhěng）個機械手手臂部分來左右擺動。機械手手指上下運動是由手指升降缸推動，手指是三個氣流負壓式的吸盤，當吸盤下降後緊貼在片料（liào）上時，向噴嘴通壓縮空（kōng）氣，吸盤即將片料吸起（qǐ）來;氣源切斷後，片料落下（xià）。
當壓力機滑塊下行時（shí），機械手開始吸料，將（jiāng）料吸（xī）起來後，手指升起，手臂逆時（shí）針擺（bǎi）到送料方（fāng）向，等待送料（liào）。當滑塊到達下死點時.手臂伸縮缸作動作，機械手開始向前伸出，在滑塊升起後，手指（zhǐ）帶著（zhe）片料進到模（mó）具中心位置，把片料放到模具內，手臂縮回，到一定距離（lí）時，手臂擺動缸開始動作（zuò），手臂順（shùn）時針擺動，同時繼續往（wǎng）回（huí）縮。當手臂完全縮回來時，允許滑塊（kuài）下降。當手指達到貯料筒上方（fāng）時，手臂（bì）即停止擺動，伸縮缸開始動作，手指下降開始吸片，進入（rù）下一（yī）個循環。
片料放在料筒內，下麵有一個可以升（shēng）降的（de）托板，托板的升（shēng）降是靠一個小電動機（jī）通過傳送帶傳動（dòng）、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在料筒（tǒng）上端裝有一個無觸點的行程開關，隨著（zhe）片料不（bú）斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當料垛上平麵低於無觸（chù）點（diǎn）開關時，小電（diàn）動機的起動托板上升，待料垛升到一定的高度時，無觸點開關又（yòu）被切斷電源。料垛停止了（le）上升，保證料垛的（de）上平麵始終（zhōng）處在（zài）手指能夠吸到的高度上。
在（zài）料筒上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用（yòng）同性磁場相（xiàng）互排斥作（zuò）用，使最上（shàng）層的各相鄰料片相互分離，避免同時吸兩片。這種方法隻對鐵磁性材料有（yǒu）效。
這就是衝床衝壓機械手在崗位生產時的工（gōng）作原理。
