智能（néng）自動化的衝壓（yā）機械手能（néng）為我們帶來更高的生產（chǎn）效率，還能替代人的體力勞動和繁雜往複的工作（zuò）。機械手在應用（yòng）中會根據形式不（bú）同的運動給衝壓機械手（shǒu）來分類，那（nà）麽可以分為哪幾類：
機械手根據運動形式分為四（sì）種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐（zuò）標式和多關節式。
(1)直（zhí）角（jiǎo）坐標式，機械手臂在（zài）直角（jiǎo）坐標係三個坐標軸的方向作（zuò）直線移動，即手臂的前後伸縮、上下升降和左右移（yí）動。這一種（zhǒng）占據空間（jiān）大而工作範（fàn）圍卻相對較（jiào）小、慣性大，所以它適用（yòng）於工作位置成直線排列的環境。
(2)圓柱坐標式，機械手臂作前後伸縮、上下升降和在水平麵內擺的動作。與直（zhí）角坐標式相比，所占空間比較小，工（gōng）作範圍（wéi）較大，但由於這（zhè）種結構的關係，高度方向上的最（zuì）低位置受到了限製，所以抓取不了地麵的物體，慣（guàn）性也比較大。這一種是機（jī）械手中應用較（jiào）廣的一（yī）種（zhǒng）。
(3)極坐標式（shì），手臂作前後伸縮、上下俯（fǔ）仰和左右擺動的動作。它最大特點是簡單的機構卻能得到較大的工作範圍，能抓取地（dì）麵上的物體。其（qí）運動慣性較小，但機（jī）械手臂擺角的誤差會通過手臂會引起誤差放大。
(4)多關節式，手臂分為大臂和小臂兩段，大小（xiǎo）臂之間由肘關節連接（jiē），而大臂與立（lì）柱之間又（yòu）連接成肩關節，再加上手腕與（yǔ）小臂之間的腕關（guān）節，多關節式機械手可以接近人手那樣（yàng）完成動作。多關節式機械手動作很靈活，運動慣性又小.能抓（zhuā）取緊靠機座的工件，還能繞過障礙物進行工作（zuò）。所（suǒ）以多關（guān）節式機械（xiè）手適應性很廣，在引入計算機的（de）控製後，它的動作控製（zhì）既能由程（chéng）序（xù）完成（chéng），又可以通過記憶仿真.是（shì）目前機械手的未來發展方向。
上述的四種形式（shì）的介紹就是衝壓機械手的四種運動形式，不同（tóng）的衝壓機械手的運動形式也會應用到不同的工作內容中，從而來發揮（huī）它們（men）最大的價值。
