衝壓機（jī）器人的（de）機械係統包括機殼（ké），機殼內安（ān）裝（zhuāng）有驅（qū）動機械臂（bì）上下移動的垂直運動機構（gòu），垂（chuí）直運動機構的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上（shàng）下軸向旋轉的擺臂運動機（jī）構，擺臂運動機構上安（ān）裝有帶動機械臂水（shuǐ）平移動的水平運動機構，水平運動機構的水平（píng）滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安裝有機械（xiè）夾持設備，且機械臂上安裝（zhuāng）有帶動該（gāi）機械夾（jiá）持設備旋轉的旋轉運動機構。上（shàng）述新型機械手具有結構緊湊、體積（jī）小、重量小的特點。所有動作由伺服（fú）電機驅動，能夠實現衝床上（shàng）下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾爪等定製工裝夾（jiá）具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分衝壓機（jī）械手的（de）各個運動機構多（duō）采用絲杆副（fù）、滑軌滑塊等傳動結（jié）構，在長期（qī）使用中（zhōng），需（xū）定期加注潤滑油（yóu），以延長其使用壽命，由於（yú）受機器結構限製，維護（hù）時，需拆開機器方（fāng）能加注潤滑油，從而（ér）大大增加了（le）維護（hù）的難度並降低生產效率。
衝壓機器人在原（yuán）機械結構中增加了自動潤滑裝置（zhì），其原（yuán）理是在機殼內設置有用於給垂直運動機構、擺臂運動機構添加潤（rùn）滑油（yóu）的第一油脂分（fèn）配器，機殼上部（bù）的圓筒內設置有用於給水平運動機構、旋轉運動機構添加潤滑（huá）油（yóu）的第二油脂分（fèn）配器。
第一油脂分（fèn）配器（qì）的進油口、第二油脂分（fèn）配器的進油口均與加油裝置相連，第（dì）一油脂分配器的多個出（chū）油口分別與垂直（zhí）運動機構潤滑點、擺臂運動機（jī）構潤滑點相連，第（dì）二油脂分配器的多個出油口分別與（yǔ）水（shuǐ）平運動機構潤滑點、旋（xuán）轉運動機構潤滑點（diǎn）相連。共內（nèi）置9個潤滑點達到了將（jiāng）機器內部看不到的潤滑點（diǎn）引出，隻需5分鍾就完成加油工作大大簡化了此項工（gōng）作提高效率，延長衝壓機器人的壽命。
