關於機械手行程參數方（fāng）麵的相關知識講解

        在本文我們將（jiāng）利用X、Y和Z三。請注意並不是所有的機械手製造商都是以這（zhè）種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同（tóng）的命名習慣。 

    

 

  X軸。 這個距離一般叫做引（yǐn）拔行（háng）程，其大小和部件厚度有關。例如為了操縱一隻水桶，要伸出機械手，並把（bǎ）桶（tǒng）子從模具中拉出，就需要足夠的行（háng）程。

  Y軸。 也叫做橫行行程，來回移動行程的（de）大小有賴於機械手是（shì）在機器側邊還是在後邊將部件放（fàng）下。利用這種行程的部件隻是為了跳過機器。

  Z軸。這個距離（lí）定義為垂直行程，是由機器高度和所需（xū）下降高度所決定的，也（yě）就是說，機械（xiè）手必須足夠的高，以使部件能跳過（guò）機器，又要足夠（gòu）的低，從（cóng）而能在離地麵合理的高度上放下部件。 

 

  如何評價性能？

 機械手性能常（cháng）按速率峰值來假設。然而，這並不是全（quán）部，除非我們知道加速度。有人可能推斷“最快的”機械手是具有較高（gāo）速度峰值的那一個。然而，兩個（gè）機械手能在1秒鍾時間內行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因為速率峰值較低的機械手比速率峰值較高的機械手具有較高的加速度（45m/s2），後者的為13.3m/s2。械手行走一段特定距離所（suǒ）花時間（jiān）是更為有用的。這個信息應該從製造商處獲得。