自動（dòng）上（shàng）下料機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加（jiā）減速度等
自動上下料機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。 控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。 它首先（xiān）要編（biān）製程序加以存儲，然（rán）後再根據規定（dìng）的程序，控製自動上（shàng）下料機械手進行（háng）工作程序的存儲方式有（yǒu）分離存儲和集中存儲兩（liǎng）種。 分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上（shàng）的（de）存儲裝置中，如順序信息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內； 位置信息存儲於時（shí）間繼電器、定（dìng）速回轉鼓等； 集中存（cún）儲（chǔ）是將（jiāng）各種控（kòng）製因素的信息全（quán）部存（cún）儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。 這種方式適用（yòng）於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插（chā）銷板使用於（yú）需要迅速改變程序的（de）場合。 換一種程（chéng）序隻需抽換一種插（chā）銷板（bǎn）即可可，而同一插件又可以反複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就（jiù）要全（quán）部更換； 穿孔卡的信息容量有限，但便於（yú）更換、保存，可重複使用； 磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。 至於選擇（zé）哪一種控製（zhì）元（yuán）件，則（zé）根據動作（zuò）的複（fù）雜程序和（hé）精（jīng）確程序來確定。 對動作複雜的自（zì）動上下料（liào）機械手，采用示教再（zài）現型控製係統。 更複（fù）雜的
自動上下料機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控（kòng）製的係統。 控製係統以插銷板用的（de）最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝有許多（duō）凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便（biàn）完成一個循環。
多關節自動上下料機械手的優（yōu）點是：動作靈活、運動慣性小、通用（yòng）性強、能（néng）抓取靠近機座的工件，並能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工（gōng）作.隨著生（shēng）產的需要，對多關節手（shǒu）臂（bì）的靈活性，定位精（jīng）度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念（niàn），其關節數量（liàng）可以從三個到十幾個（gè）甚至更多，其外形也不局限於像人的手臂，而（ér）根據不同的場合有所變化，多關節手臂的優良（liáng）性能是單關（guān）節機械手（shǒu）所不能比擬的。
