衝床機械手的關鍵基礎部件（jiàn），是指構（gòu）成（chéng）機械手（shǒu）傳動係統、控製係統和（hé）人（rén）機（jī）交互係統，對衝床機械手性能起到關鍵影響作用，並具有通（tōng）用性和模塊化（huà）的部件單元。主要分成以下三（sān）部分：高精度減速機（jī）、高性能交直流伺服（fú）電機（jī）和驅（qū）動器、以及高性能機器人控製器。
一、減速機
減速機是衝（chōng）床機械手的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減（jiǎn）速機和RV減速機。應用在衝床機械手的底座和手臂關（guān）節處。
諧波傳動方（fāng）法由美國（guó）發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速（sù）機主要（yào）由波發生器、柔性（xìng）齒輪和剛（gāng）性齒輪3個（gè）基本構（gòu）件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生（shēng）可控彈性變形，並與剛性齒輪相齧合來傳（chuán）遞運動和動力（lì），單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙齧合。與一般減速機比較，輸出力矩相（xiàng）同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的（de）交變載荷，因而其材料的抗（kàng）疲勞強度、加工和熱處理要求（qiú）較高，製造工藝複雜（zá），柔（róu）輪性能是高品質諧波齒輪減速機的（de）關鍵。
二、伺服電機和驅動器
在伺服電機（jī）和驅動方麵，目前歐係的品（pǐn）牌主要有倫茨，Lust，博世（shì）力（lì）士樂等，這些歐係電機及驅動部（bù）件過載能力及動態響應好，驅動器開放性（xìng）強，且具有總線接口，但（dàn）是價格昂貴。日係品牌（pái）主要有安川，鬆下，三菱等（děng），其價格相對低一些，但是動態響應能力較差，開（kāi）放性較差，且大部分隻具備模擬量（liàng）和脈衝控（kòng）製（zhì）方（fāng）式。而國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部（bù）分基（jī）礎研究和產（chǎn）業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等（děng）單位，並且具備了一定的（de）生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的實（shí）際項目應用進行驗證（zhèng）。
三、控製器
在
衝床機械手控製器方麵，目前通用的（de）多（duō）軸控製（zhì）器（qì）平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心（xīn）的運動控製卡和（hé）以工控（kòng）機加實（shí）時係統為核心的PLC係（xì）統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運動控製卡方麵，固高公司已經開發出相應成（chéng）熟產品，但是在衝床機械手上的應用還相對（duì）較少。
