自（zì）動上下料（liào）機械手是由（yóu）怎樣的裝置組??_行業動態_新聞中心

自動上下料機（jī）械手是由（yóu）怎樣的裝置組??

瀏覽次數：80 日（rì）期：2018-08-06 13:56:38

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別（bié）就在（zài）於靈活度（dù）與耐力（lì）度（dù）。也就是自動上下料（liào）機械手的最大優（yōu）勢可以重複的做同一動作在機械正常情（qíng）況下永（yǒng）遠也不會（huì）覺得累！自動上下料機械手的應用也將會越來越廣泛,自動上（shàng）下（xià）料機械手是（shì）近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準（zhǔn）確（què）性和環境中完成作業（yè）的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

自動上下料機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程（chéng）序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可（kě）以通過編程來（lái）完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和（hé）機械手機器各自（zì）的優點。

自動上下料機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁（fán）重勞動以實現生產的機（jī）械化和自動（dòng）化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用於機械製造、冶（yě）金、電（diàn）子、輕工和原子能等部門。

按（àn）驅（qū）動方式可分為液壓式、氣動式、電（diàn）動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造（zào）和性能上兼有人和機械手機器（qì）各自的優點。

自動上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部（bù）分組成。手部是用（yòng）來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托（tuō）持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複（fù）合運動來（lái）實現規（guī）定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的（de）升降、伸縮、旋（xuán）轉等獨立運動方式，稱為自動上下（xià）料機械手的自由（yóu）度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是上（shàng）下料機械（xiè）手設計的關鍵參數。自（zì）由度越多，自動上下料機械手的（de）靈（líng）活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用自動上下料機械手有（yǒu）2～3個自由度。控製係統是通過（guò）對自動上下料機械手每個（gè）自由度的（de）電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器（qì）反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核心（xīn）通（tōng）常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對（duì）其編程實現所要（yào）功能（néng）。

一（yī）、自動上下料機械手（shǒu）的執行機構（gòu）分為手部（bù）、手臂、軀幹。

（1）手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔（kǒng）中裝有傳動軸（zhóu），可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動、伸曲手腕、開閉手指。自動（dòng）上（shàng）下料機械手手部的構造係模仿人的手（shǒu）指，分為無關節、固定關節和自由（yóu）關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和（hé）大小配備多種形（xíng）狀和大小的夾頭以（yǐ）適應操作的（de）需要。所謂沒有手指的手部，一（yī）般都是指真空吸盤（pán）或磁性吸盤。

（2）手臂的作用（yòng）是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需（xū）的位置上。為了使自（zì）動（dòng）上下料（liào）機械手能夠正確地工作，手臂（bì）的（de）3個自由度都要精確地定（dìng）位。

（3）軀幹軀幹是安裝手臂、動力源（yuán）和各種執行機構的支架。

二、自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動（dòng）、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓（yā）驅動式自動上下料機械手通常由液動（dòng）機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係（xì）統，由驅動上下料機械（xiè）手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高（gāo）達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元（yuán）件要（yào）求有較高（gāo）的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。

2. 氣壓驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣（qì）罐和空壓機組（zǔ）成，其特點是氣（qì）源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方（fāng）便。但難（nán）以進行速度控製，氣壓（yā）不可太高，故（gù）抓舉能力較低。

3.電力驅動是自動上下料機械手使用得最多的一種驅動方（fāng）式（shì）。其特點是電源方便，響（xiǎng）應快，驅動力較大（關節型的持重已達（dá）400kg），信（xìn）號檢測（cè）、傳（chuán）動、處理方便（biàn），並可采用（yòng）多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺（sì）服電機（AC）為主要的驅（qū）動方式。由於電機速度（dù）高，通（tōng）常須采用減速機構（如諧（xié）波（bō）傳動（dòng）、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機（jī）構等）。有些自動上下料機械手已開始采用無減（jiǎn）速（sù）機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這（zhè）既可使機構簡化，又可提高（gāo）控製（zhì）精度。

4.機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低（dī），但不易於調整。其他還有（yǒu）采用混合驅動，即液-氣或電-液混合（hé）驅動。

三、自動上下料機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到達位置（zhì）、動作時間、運動速度、加減速度等。

自動上下料機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。控製係統可（kě）根據（jù）動作的要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製（zhì）自動上下（xià）料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分（fèn）離存（cún）儲是將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板（bǎn）、凸輪轉（zhuǎn）鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製（zhì）因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順（shùn）序、位置、時間（jiān）、速度等必須同時控製（zhì）的場合，即連續控製的情況下使用。

其中（zhōng）插銷板使（shǐ）用於（yú）需要（yào）迅速（sù）改（gǎi）變程序的場合。換一種程序（xù）隻需抽換一種（zhǒng）插銷板限可，而同一插件又可以反複使用（yòng）；穿孔帶容納的程（chéng）序（xù）長（zhǎng）度可不受限製，但（dàn）如果發生錯誤時就要全部（bù）更換；穿孔卡的信息（xī）容量有限，但（dàn）便於更換、保存（cún），可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合（hé）。至於（yú）選擇哪（nǎ）一種控製元件（jiàn），則根據動作的複雜程序（xù）和精確程序來確定。對動作複雜的自動上下料機械手，采用求教再現型（xíng）控製（zhì）係統。更複雜的自動上（shàng）下料機械手采用數字控製係統、小（xiǎo）型計算機或微處理（lǐ）機控製的（de）係（xì）統。控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個（gè）凸輪分配給一個運（yùn）動（dòng）軸，轉鼓運（yùn）動一周便完成一個（gè）循環。

四、自動上下料機械手可以（yǐ）減省工人、提（tí）高效率、提高產品品（pǐn）質、安全性（xìng）好、提升工廠形象。

多關節自動上下（xià）料（liào）機械手的優點是:動作靈活（huó）、運動慣性小、通用性強、能（néng）抓取（qǔ）靠近機座的工（gōng）件，並能繞過機體和工作機械（xiè）之間的障（zhàng）礙物進行工作.隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位（wèi）精度及作業空間等提出越來越高的要（yào）求。多關節手臂也突破了傳統（tǒng）的概念，其關節數量（liàng）可以從三個（gè）到十幾個（gè）甚至（zhì）更多，其外形也不局限於像人的手臂，而根（gēn）據不同的場合有所變化，多關節手臂的優（yōu）良性能是單關節機械（xiè）手所不能比擬的。

隨著網絡技巧的發展，自動（dòng）上下（xià）料機械手的聯（lián）網操作問題也是以後發展的（de）方向。工業機器（qì）人是近幾十年發展（zhǎn）起來的一種高科技（jì）自動化生（shēng）產設備。工業機（jī）械手的是工業機器人的一個重要分支。它（tā）的特點（diǎn）是可通過編程來完成（chéng）各種預期的作（zuò）業任務，在構造和性能上兼有人和（hé）機器（qì）各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。自動上（shàng）下料（liào）機械手作業的準確性和各種（zhǒng）環境中完成作業的能力，在（zài）國民經濟（jì）各領域（yù）有著廣闊的發展前景。

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一（yī）、 自動上下料機械手（shǒu）的執行機構（gòu）分為手部（bù）、手臂、軀幹。

二、 自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動（dòng）、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

三、自動上下料機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到達位置（zhì）、動作時間、運動速度、加減速度等。

四、自動上下料機械手可以（yǐ）減省工人、提（tí）高效率、提高產品品（pǐn）質、安全性（xìng）好、提升工廠形象。

一（yī）、自動上下料機械手（shǒu）的執行機構（gòu）分為手部（bù）、手臂、軀幹。

二、自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動（dòng）、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。