衝壓機械手的工作空間是指機械（xiè）手臂杆的特定（dìng）部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映（yìng）了（le）衝壓（yā）機械手工作能力的大小（xiǎo）。理解機械手的工作空間時，要注意以下幾點：
1、通常
衝壓（yā）機械手說（shuō）明書中表示（shì）的工作空間指的是手（shǒu）腕上機械接（jiē）口（kǒu）坐標係的原點在空（kōng）間能（néng）達到的範圍，也即手腕端部法蘭（lán）的中心點在空（kōng）間所能到達的範圍，而不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在設計和選用（yòng）時，要注意安裝末端執行器後，機械手實際所能達到（dào）的工作空間。
2、衝壓機械手說明書上提供的工（gōng）作空間往往要（yào）小（xiǎo）於運動學意義上的最大空間。這是因為（wéi）在可（kě）達空（kōng）間中，手臂位置不（bú）同時有（yǒu）效負載、允許達到的最大速度和最大（dà）加速度都不一樣，在臂杆最大位置允許的（de）極（jí）限值通常要比其他位置的小（xiǎo）些。此外，在最大可達空（kōng）間邊界上可（kě）能存在自由度退化的問題，此時的位置稱（chēng）為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的範圍內都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利（lì）用。
3、除了在工作空間邊緣，實際應用中的
衝壓機械手還可能由於受到機械結構的（de）限（xiàn）製，在工作空間的內部也存在著臂端不能達（dá）到的區域，這（zhè）就是常說的空洞或空（kōng）腔。空腔是指在工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。
