機械手可以通過用途分為注塑機械手、衝壓機械手、搬運機械手、焊接機械手、噴漆機械手、
車床機械手、磨床（chuáng）機械手等。注塑（sù）機械手（shǒu）專用於注塑機，衝（chōng）壓機械手專用於衝床，搬運（yùn）機械手專用於（yú）物件搬運，焊接機械手（shǒu）可以焊接，噴漆機械手可以噴漆，車床機械手可以（yǐ）給車床送料，磨床機械手則是給磨床（chuáng）上下料。而機械手在不（bú）同的用途上會采用不同的結構，比如（rú）關節臂式機（jī）械手、龍門桁架式機械手、人形機器人機械手等等。
根據機械手（shǒu）臂運（yùn）動（dòng）形式的不同，機械手可以分為四種形式，分別為直角坐（zuò）標式、圓柱（zhù）坐標式、極坐標式和多關節（jiē）式，下麵柠檬APP機械小編就簡（jiǎn）單的介紹一下這四（sì）種形式的機械手各自的特點（diǎn）。
1、直角坐（zuò）標（biāo）式機械手：手臂在直角坐標係的三（sān）個坐標軸方向（xiàng）作直線移動，即手臂的前後伸（shēn）縮（suō）、上下升降和左右移（yí）動。這（zhè）種坐標形式占據空間大而工作範圍卻相對（duì）較（jiào）小、慣性大，它（tā）適用於工作位置成直（zhí）線（xiàn）排列的情況（kuàng）。
2、圓柱坐（zuò）標（biāo）式機械手：手臂作前後（hòu）伸縮、上下升降（jiàng）和在水平麵內（nèi）擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較（jiào）小而工（gōng）作範圍較大，但由（yóu）於機構結構（gòu）的關係，高度方向上的最低位置受到限製，所以不能抓取地麵上的物體，慣性也比較（jiào）大。這是機械手中應用（yòng）較（jiào）廣的一種（zhǒng）坐標形式（shì）。
3、極坐（zuò）標式（shì）機械手：手臂作前後（hòu）伸縮（suō）、上下俯仰和左右擺（bǎi）動的動作。其（qí）最大特點是以簡單的機構得到（dào）較大的工作範圍，並（bìng）可抓取地麵上的物體。其運動慣性較小，但手臂（bì）擺角（jiǎo）的誤差通過手（shǒu）臂會引起放大。
4、多（duō）關節式（shì）機械（xiè）手：其（qí）手臂（bì）分為大臂（bì）和小臂兩段，大小臂之間由肘（zhǒu）關節（jiē）連接，而大臂與立柱之間又連接成（chéng）肩關節，再加上手腕與（yǔ）小臂之間的腕關（guān）節，多關節式（shì）機（jī）械手（shǒu）可以完成近乎（hū）人手（shǒu）那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性（xìng）小.能抓取緊靠機座的工件，並能繞過障礙物進行工作。多關節式（shì）
機械手適應性廣，在引（yǐn）人計算機控製後，它的動作控製既可由程序完成，又（yòu）可通過記（jì）憶仿真，是機械手的發展方向。
