衝床機械手是一（yī）台氣動式圓柱（zhù）坐標機械手，用於壓力機自動上下料。
機械手有三個自由度:手臂伸縮，手臂在水平麵（miàn）內左右擺動，手指的（de）升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上麵有一段（duàn）被加工成形的齒條（tiáo），與齒（chǐ）輪（lún）齧合。當手臂伸縮缸推動活塞杆（gǎn）作往複運動時，齒輪在固定（dìng）齒條上滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒條作往複運動，使齒輪回轉，從而（ér）使整個手臂部分左右擺動（dòng）。手指的上下運動是由手（shǒu）指升降缸推動的，在這裏，手指（zhǐ）是三個氣流負（fù）壓式吸盤，當吸盤（pán）下降緊貼在片料（liào）上時，向噴嘴通人（rén）壓縮（suō）空氣，吸盤即將片料吸起；切斷（duàn）氣（qì）源，片料落下。
壓力機滑塊下行時，機械手吸料，將料吸起後，手指升起，手臂逆時針擺動到達（dá）送料方向，等待送料。當滑塊到（dào）達下死點時，手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起後，手（shǒu）指帶著片料進到模具（jù）中心位置，把片料放人模具內，手臂即開始縮回，到一（yī）定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降，當手指達（dá）到貯（zhù）料筒的上方時，手臂（bì）停止擺動，手（shǒu）指（zhǐ）伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始下一個循環。
片料存放（fàng）在貯料筒內，下麵有一個可以升降的托板，托板的升降是靠（kào）一個（gè）小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸（chù）點行程開關，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低，當料垛的上平麵低於無觸點開關時（shí），小電動機起動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的（de）上平麵（miàn）始終處在手指能夠達到的高度上。以上便是關（guān）於
衝床衝（chōng）壓機械手工作原理的（de）詳細介紹。
