在（zài）自（zì）動換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣的，常見的幾種形式：
(1)單臂單爪回轉式機械手
這種
機械手（shǒu）的手（shǒu）臂可以回轉不同的角度進行（háng）自（zì）動換刀，手臂上隻有一個夾爪，不（bú）論在刀庫上或（huò）在主軸上，均靠這一個（gè）夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
(2)數控機床單臂（bì）雙爪擺動式機械手
這種機械手的手臂（bì）上有兩（liǎng）個夾爪，兩上夾爪有所分工，一個夾爪隻執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務。另一個爪則執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務。其換（huàn）刀（dāo）時間較上述單爪回轉式機械手要少（shǎo）。
(3)數控機床單臂雙爪回（huí）轉式機械（xiè）手
這種機械手（shǒu）的手臂（bì）兩端各有一個夾爪，兩個夾（jiá）爪（zhǎo）可同時爪取（qǔ）刀庫及（jí）主軸上的刀具，回轉180。後，叉同時將（jiāng）刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較（jiào）以上兩種單臂機（jī）械手均短，是最常用的一（yī）種形式。
(4)數控機床雙機械手
這種機械手相當兩個單爪機械手，相互配合起來（lái）進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下“舊刀，'送回刀庫；另一個機械（xiè）手由（yóu）刀庫裏取出“新刀”裝入機床主軸。
(5)數控機床雙（shuāng）臂往複交（jiāo）叉式機械手
這種（zhǒng）機械（xiè）手的兩手臂可以往複運動，並交叉成一定的角（jiǎo）度（dù）。一個手臂從主軸（zhóu）上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫，另一個（gè）手臂由刀（dāo）庫取出“新刀（dāo）”裝（zhuāng）入主軸。整個機械手可沿某（mǒu）導（dǎo）軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
這種機械手（shǒu）旯是在夾緊部位上與前幾種（zhǒng）不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄（bǐng）的外（wài）圓表麵以抓取刀具，這種機（jī）械手則（zé）夾緊刀柄的兩個端麵。
