機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加減（jiǎn）速度等。
機械手的控製（zhì）分為點位（wèi）控製和連（lián）續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動（dòng）作的要（yào）求，設計采（cǎi）用數字順序（xù）控製。它首先要（yào）編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據規定的程（chéng）序，控製機械手進行（háng）工作程序（xù）的存儲方式有分離存（cún）儲和（hé）集中存儲兩種（zhǒng）。分離存儲是將各種（zhǒng）控製（zhì）因（yīn）素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉（zhuǎn）鼓、穿（chuān）孔帶內；位置信（xìn）息存儲於時間繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等；集（jí）中存儲是將（jiāng）各種控製因素的（de）信（xìn）息全部存儲於一種存儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度（dù）等（děng）必須同（tóng）時控（kòng）製的（de）場合，即連（lián）續控製（zhì）的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改（gǎi）變程序的場合。換一種（zhǒng）程（chéng）序隻需抽換一種插（chā）銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔（kǒng）帶容納的程序長度（dù）可不受限製，但如果發生錯（cuò）誤時就（jiù）要全（quán）部更（gèng）換；穿（chuān）孔卡的信息容量有限，但便（biàn）於更換、保存，可（kě）重複使用；磁蕊和磁鼓僅（jǐn）適用於存儲容量（liàng）較大的場合。至於選（xuǎn）擇哪一種控製元件，則根據動作的複雜（zá）程序和（hé）精確程（chéng）序來確定。
對動作複雜的機械手，采（cǎi）用求教再現型控製係統。更（gèng）複雜的
機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。
控製係統以（yǐ）插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝（zhuāng）有許多凸輪，每（měi）一個凸輪分配給一個運動（dòng）軸（zhóu），轉鼓運動（dòng）一周便完成一個循環。
