衝壓（yā）機器人主要由手部機構、運（yùn）動機構和控製係統三大部分組成。手部是用（yòng）來抓持工（gōng）件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形 狀、尺寸、重量、材（cái）料和作（zuò）業要求而有多種結構形式（shì），如夾持型、托持型（xíng）和吸附（fù）型等。運動（dòng）機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動 作，改變（biàn）被抓持（chí）物件的（de）位置和（hé）姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運（yùn）動機構的升降、伸縮、旋轉等（děng）獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個（gè）自由度。自由度是
機械手設計的關鍵（jiàn）參數。自由度越多（duō），機械手的靈活性越（yuè）大，通用性越廣，其結構（gòu）也越複雜。 一般專用機（jī）械手有2～3個自由度（dù）。
為何要使用衝壓機器人？
1. 防止模具損壞（huài）：工（gōng）人如未成（chéng）功（gōng）取出產（chǎn）品，合模會造成模具損壞，
衝壓機器人會自動報警停機（jī）。
2. 提（tí）高競爭力度：準確計算產量，增強企業形像。
3. 回報快：1台機械（xiè）手數月可回收（shōu）成本，一台（tái）衝壓機器人可使用8-10年，也就是說（shuō），可以（yǐ）免費使用7-8年。
4. 減省人工:用衝（chōng）床機械手取出產品，可節省工人，整廠規劃效益更大。
5.安全性高：用人手提產品會（huì）有夾手之危（wēi）險，使用機械手則可確，產品掉落，會做保（bǎo）安全生產。
6. 提（tí）高效率（lǜ）：提高了廠房的生產（chǎn）效率。
7. 提（tí）升產品品質：產品為自動脫模，頂針如頂出（chū）多（duō）次，時間延長會（huì）影響生產效率（lǜ）成刮（guā）傷，油汙產生不良品。
