工作空間（Workspace），是指機械手臂杆的特定部位在一定條件下所能（néng）到達空間的位置集合（hé）。工作空間的性狀和大小反映了衝床機械手工作能力的大小。理解
衝壓機（jī）械手的工（gōng）作空間時（shí），要注意以下幾點：
1.通常衝床機（jī）械手說明書中表示的工作空間指的是手腕（wàn）上機械接口坐（zuò）標係的原點在空間能達到的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點（diǎn）在空間所能到達的範圍，而不是末端（duān）執（zhí）行器端點所能（néng）達到的範圍。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器後，機械手實際所能達到的工作空間。
2.
衝床機械（xiè）手說明書上提供的（de）工作空間往往要（yào）小（xiǎo）於運動學（xué）意（yì）義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手臂位置不同時（shí）有效負載、允許達到的最大速（sù）度和最大加速度都不一（yī）樣，在（zài）臂（bì）杆（gǎn）最大位置允許的極限值通（tōng）常要比（bǐ）其他位置的小些。此外，在最大可達空（kōng）間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱為奇（qí）異位形，而且在奇異位形周圍相當大的範圍內都（dōu）會出現自由度退化現象，這部分工（gōng）作空間在機械手工作時都不能被利用。
3.除了（le）在工作空間邊緣，實際應用中的衝床機械手還可能由於受到機械結構的限製，在工作空間的內（nèi）部也存在著臂端不能達到的區域，這就是常（cháng）說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。
