衝床機械手主（zhǔ）要由手部機構、運動機構和控製係統三大部分組（zǔ）成。手部是用來抓持（chí）工件(或工具)的部件，根據被抓持（chí）物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求（qiú）而有多種（zhǒng）結構形（xíng）式，如夾持型、托持型（xíng）和吸附型等（děng）。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或複合運（yùn）動來實現規定的動 作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方（fāng）式（shì），稱為機械手的自由度（dù） 。為了抓（zhuā）取空（kōng）間中任意位（wèi）置和（hé）方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參（cān）數。自（zì）由度越多，機械手（shǒu）的靈活（huó）性越大，通用性越廣，其結構（gòu）也越複雜。 一般（bān）專用機（jī）械手有2～3個自由度。
1. 防止模（mó）具損壞：工人如未成功取出產品，合模會造成模具損壞，衝壓機（jī）器人會自動報警（jǐng）停機。
2. 提（tí）高競爭力度：準確計算產量，增強企業形像。
3. 回報快：1台機械手數月可回收成本，一台衝壓機器人可使用8-10年，也（yě）就（jiù）是說，可以免費使用7-8年。
4. 減省人工:用衝床機械（xiè）手取出產品（pǐn），可節省工人，整廠規劃效益更大。
5.安全性高（gāo）：用人手提產品會有夾（jiá）手之危（wēi）險，使（shǐ）用（yòng）機械手則可確，產（chǎn）品（pǐn）掉落，會做保安全生產。
6. 提高效率：提高了廠房的生產效率。
7. 提升產品品質：產品為自動脫模，頂針如頂出多次，時間延長會影響生產效（xiào）率成刮傷，油汙產生不良品。
