數控（kòng）機床桁架
自動上下料機械手是用於數控（kòng）機床自動（dòng）化（huà）上下料的直角坐標機器人機械手，數控機（jī）床桁架式機械（xiè）手是（shì）工業應用中，能夠實現自動控製的（de）、可重（chóng）複編程、多功能、多自由度、運（yùn）動自由度間成空間直角關係的自動化設備。桁架式機床上下（xià）料機器人與數控機床相結合，可以實現所有工藝過程的工件自（zì）動抓取、上料（liào）、 下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序（xù）加工等，能夠極大的節約（yuē）人工成本，提高（gāo）生（shēng）產效率。
數控機床桁架式（shì）機械手（shǒu）自（zì）動上下料由PLC 可編程邏輯控製器協調控製，經各種液壓缸和氣缸配合（hé）進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至（zhì）機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出（chū），返回至機械手（shǒu）上下料軌道上。整個自動上下料過程包括五大部分：工（gōng）件輸送、機械手取料、卡（kǎ）盤上下料、機械手送料及將（jiāng）零件（jiàn）送到下一工序。其中工件輸送和（hé）將零件送到下一工序部分與其他部分、數控加工並（bìng）行執行；桁架式機（jī）械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。
1、工件輸送（sòng）
采用水平輸送、傾斜（xié）輸送（sòng）、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且可以采用不同輸（shū）送速度、不同輸送形式（shì）；傾斜輸送可調（diào）節傾斜（xié）角度，通過（guò）使用帶有花紋的傳輸帶或水平（píng）擋板，提高傳輸帶對工件（jiàn）的抓著穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確（què）的運行（háng）軌（guǐ）跡；提升輸送占（zhàn）據空間小，對小型圓柱類零件有較好效果。
在PLC程序（xù）設計時，如所需加工（gōng）的工件有方向（xiàng）性（xìng），編輯的（de）PLC程序除控製工件（jiàn）的（de）轉向定位，還應考慮到定位的可靠性（xìng）。在一次定位不準（zhǔn）時（shí），可以重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。
2、機械手取料
當工件輸送到位，桁架式機械手負責將輸送線上的（de）待加工工件送到機床內，將加工（gōng）完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合;升（shēng）降運動；左右（yòu）移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左（zuǒ）右移動分別由伺（sì）服電機驅動。在抓工件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關係。首先調整手爪上（shàng）的基準麵和台麵上相應的基準麵貼合，以減小角度誤差;隨後平移手爪（zhǎo）或（huò）料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下料
桁（héng）架機械手（shǒu）的（de）卡盤上下料這是整個（gè）
自動上下料（liào）機械手（shǒu）的核心部分。在卡盤上下料（liào）過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作（zuò）主機的相對位置，決定了工件在上（shàng）料前和（hé）下料後在空間所處的（de）位置和姿勢，這直接（jiē）影響手臂的坐標形式。
4、機械手送料
卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料（liào），取料（liào）優（yōu）先於卡盤上下料（liào），這樣（yàng）才（cái）能保證在整個上下料（liào）循環過程中不會發生（shēng）有料的抓手再去抓料。
注意：上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後回（huí）到上料等待位，並（bìng）準備執（zhí）行（háng）下一上、下料循環。如果在過程中間斷電或誤（wù）操作，隻能“恢複初位”在（zài）上料等待位重新開始。按（àn）“急停”慎重
5、工件（jiàn）輸送到下一道工序
桁（héng）架式機械手將已做好的工（gōng）件送到料倉後，再（zài）通過輸送帶等方式把已做好的工件（jiàn）送到（dào）下一道生產工序。
安（ān）裝（zhuāng）
桁架機械手可以替換機器人傳（chuán）送（sòng）裝置，簡化工件輸送流程（chéng），使生產（chǎn）線結構更緊（jǐn）湊，提拔主動化程序，進步勞動生（shēng）產率。經（jīng）過實踐證實，采用龍門桁架（jià）式機械手，從經濟角度、對生產製造廠而言，對模具的改動較小，經濟實用，也比較快捷，收到了較好的社會效益和經濟效益。
