衝（chōng）壓機器人的基礎關鍵部件，對衝壓機器人性能表現起到關鍵的（de）影響作用。這些關鍵部件構成了衝壓機器人的傳動係統、控製係統和人（rén）機交互係統。主（zhǔ）要包括：高精度減速機、高性能（néng）交直流伺服電機和驅動器、以及高性能機器人控製器。
一、減速機
減速機（jī）作（zuò）為
衝壓機器人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在衝壓（yā）機器人（rén）的底座和手臂關節處。
諧波齒輪減速機主要由波發生器（qì）、柔（róu）性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波（bō）發生器使柔性齒（chǐ）輪產（chǎn）生可控彈性變形，並（bìng）與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動力（lì），單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙齧合。與一般減速機（jī）比較，輸出力矩相同時，諧波齒（chǐ）輪（lún）減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞（láo）強度、加工和熱處理要求較高，製（zhì）造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪（lún）減速機的關鍵。
RV減速（sù）機由一個行星（xīng）齒（chǐ）輪（lún）減速機的前級和一個擺線針輪減速機（jī）的後級組成。以其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減（jiǎn）速（sù）比大等諸多優點被廣泛應用於工業機器人領（lǐng）域。它較衝壓機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強（qiáng）度、剛度（dù）和壽命，而且回差精度穩定，不像諧（xié）波傳動（dòng）那樣隨著使用時間增長（zhǎng）運動精度就會顯著降低，因此世界上（shàng）許多國家高（gāo）精度（dù）機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發（fā）展趨勢。
二、伺服電機和驅動器
衝壓機器人（rén）所使用的伺服電機和驅動器，目前歐係（xì）的品牌（pái）主要有倫茨，Lust，博世力（lì）士樂等，這些歐（ōu）係電機及驅（qū）動部件過載能力（lì）及動態（tài）響應好，驅動器開放性強，且具有總（zǒng）線接口，但是價格昂貴。日（rì）係品牌主要（yào）有安川，鬆下，三菱等（děng），其價格相對低一些（xiē），但是動態響應（yīng）能力較差，開放性較差，且大部分隻具備模擬量和脈衝（chōng）控製方式。而國內近年來也開展了大功率交（jiāo）流永磁同步電機及驅動部分基礎（chǔ）研究和產業（yè）化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州（zhōu）數控等單（dān）位，並（bìng）且具備了一定的生產能力，但是其動態性能，開（kāi）放性和可靠性還需要更多的實際項目應用進行（háng）驗證。
三、控製器
在衝壓機器（qì）人控製器方麵，目前通用的多軸控製器平（píng）台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分（fèn）別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的（de）在運動（dòng）控製卡方麵，固高（gāo）公司已經開發出相應成熟（shú）產品，但是在衝壓（yā）機（jī）器人上的應用還相對較少。
