衝壓機器人的結（jié）構特（tè）點讓（ràng）其能靈活運動

        衝（chōng）壓機器人主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部（bù）分組成。

 

手（shǒu）部是用來抓持（chí）工件（或工具）的部件，根（gēn）據被（bèi）抓持物件的形狀、尺寸、重（chóng）量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型（xíng）、托持型和吸附型等。

 

 

運動機構（gòu），使手（shǒu）部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實（shí）現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了（le）抓取空間中任意位置和方位（wèi）的物體，需有6個自由（yóu）度（dù）。自由度是機器人設計的關鍵參數，自由度越多，機械手（shǒu）的靈（líng）活性越大，通（tōng）用性越廣，其結構（gòu）也越複雜，一般專用機械手有2～3個自由度。控（kòng）製係統是（shì）通（tōng）過對（duì）衝壓機器人每個自由度的電機（jī）的控製，來完成特定動作。同時（shí）接收傳感器反饋的信息，形成穩定（dìng）的閉環控製，控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製（zhì）芯（xīn）片（piàn）構成，通過對其編程實現所要（yào）功能（néng）。