機械手是工業自動控（kòng）製領域中經常遇到的一種控製對象。機械手可以（yǐ）完成許多工作，如搬物（wù）、裝（zhuāng）配、切（qiē）割、噴染等等。形式也是（shì）多樣的，常見的有六（liù）種類型，下麵
衝壓機器人廠家柠檬APP機械就來為大家介紹一下：
1、單臂單爪回轉（zhuǎn）式機械手
這種機（jī）械手的手臂可以回轉不同的角（jiǎo）度（dù）進行自動換（huàn）刀（dāo），手（shǒu）臂上隻有一個夾爪，不論在刀庫上或在主軸上，均（jun1）靠這（zhè）一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時（shí）間較長。
2、單臂雙爪擺動式（shì）機械手
這種機械手的手臂上（shàng）有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工（gōng），一個夾爪隻執行從主軸上取下（xià）“舊刀”送回刀庫的任務，另個夾爪執行由刀（dāo）庫取出“新刀”送到主（zhǔ）軸的任務，其換（huàn）刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
3、單臂雙爪回轉式（shì）機械手
這種機械手（shǒu）的手臂（bì）兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時（shí）抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°後，又同時將數控衝床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是Z常用的一種形式（shì）。
4、雙機械手
這種（zhǒng）數控轉塔（tǎ）
衝壓機器人相當於兩個單臂單爪機械（xiè）手，相互配合起來進行自動換刀。其中一個（gè）機械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個機械手由刀庫（kù）裏取出（chū）“新刀”裝入機床主軸。
5、雙臂往（wǎng）複交叉式機械手
這種梳棉機的兩手臂（bì）可以往複運動（dòng），並交叉成（chéng）一定的（de）角度。一個（gè）手臂從主軸上取下（xià）“舊刀（dāo）”送（sòng）回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機（jī）械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉（zhuǎn）軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂（bì）端麵夾緊式（shì）機械手（shǒu）
這種
衝（chōng）壓機械手隻是在夾緊部位上與前幾種（zhǒng）不（bú）同。前幾（jǐ）神機械手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取刀（dāo）具，這種機械（xiè）手則夾緊刀柄的兩個端麵。
