網架式數控機床上下料機械手是數控機床自動化上下料的直角坐標機（jī）械手，它是一種能實現自動控製、可重複編程、多功能、多自（zì）由度、運動自（zì）由度之間形成空間直角（jiǎo）關係的工業應用自動化設備。
將桁架（jià）式上下料機器人與數（shù）控機床相結合，可實現所有加工過程中的工（gōng）件自動抓取、上料（liào）、下（xià）料、裝卡、工件移動翻轉、工（gōng）件轉序（xù）等，大大節（jiē）省了人（rén）工（gōng）成本，提高了生產效率。
由PLC可編程控製器協調控製數（shù）控機床
桁（héng）架式機械手自動上、下料，並通（tōng）過各種液壓缸和氣缸配（pèi）合動作處理。在機械手上下料道（dào）上，負責將（jiāng）待加工（gōng）工件移至機床內，待加工完成後（hòu），將（jiāng）已加工（gōng）工件從機床內（nèi）取（qǔ）出，送回機械手上下料道。全自動化上、下料機（jī）由五個（gè）主要部件組（zǔ）成：工件輸送、機械手（shǒu）取料、夾板上下料、機械手（shǒu）送料和下（xià）道工序（xù）。在這些操作中，工件輸送並將零件送到下一工序的部件（jiàn）並與其它部件並行，桁架式機（jī）械手取（qǔ）料，機械手送料與數控加工同步進行。
一、工件輸送
采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方（fāng）式。水平式輸送可輸送不同物品，並可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜向輸送可調節斜向角度，通過使（shǐ）用帶圖案的輸（shū）送帶或水平擋板，提高輸送帶對（duì）工件（jiàn）的抓取穩定性，防止工件（jiàn）滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送可占用較小的空間（jiān），對小圓（yuán）柱類零件具有較好（hǎo）的效果。
當所加（jiā）工工件具有方向性時，PLC程序的（de）編製除了控製工件的轉向定位（wèi）外，還應（yīng）考（kǎo）慮到定位的可靠性。當（dāng）一次定位不準時時，可重轉定位（wèi）一至兩次，以確保（bǎo）周期中的工件定（dìng）位不會因為偶然出錯而停止。
二、機械手取料
在工件運送到位後，桁架式機械手負責把工件（jiàn）從輸送（sòng）線上送到（dào）機床內，並（bìng）將（jiāng）加工完成的工（gōng）件從機床內取出，放回原（yuán）來的上料位置。它的作用是（shì）：爪的開（kāi）合（hé）；提升運動；左右運動。所述的開合（hé）手（shǒu）爪由（yóu）氣缸驅動，通過伺服（fú）馬（mǎ）達分別帶（dài）動升降運動（dòng）和左右移動。抓製工件（jiàn）時，需要保證手（shǒu）爪與工件之間（jiān）有（yǒu）一定的位（wèi）置和角（jiǎo）度關係。先調整手爪上（shàng）的基準（zhǔn）表麵，然（rán）後再調整台麵上的對應基準表麵（miàn），以減小角度誤差；接著移動手爪或料台（tái），調整位置誤差。
三、夾盤上料（liào）
機械臂的夾頭上下料這是整個自動上下料（liào）機構的核心部分。機械手在夾頭下料時，應與機床的（de）某些輔助功能配合工作，要求同步協調，安全可靠。上下料道和貯（zhù）料器與工作主機的（de）相對位置，決定（dìng）著工件在上（shàng）下料前後所處的位置和空間位置，直接（jiē）影響著工件的坐標形式。
四、機（jī）械手進料
當上、下料完成（chéng）後，桁架式機械臂需要將加工過的工件送至（zhì）進料槽，此時（shí），進料先（xiān）從進料槽（cáo）中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個上、下料循環（huán）過程（chéng）中（zhōng）不發生有料錘再去抓（zhuā）料。
注：上料和下料（liào）是一個（gè）完整的循環（huán），需要在上（shàng）料等待位啟（qǐ）動，完成上料後才能進行（háng）下料，下料（liào）結束後再回到上料（liào）等待位，準備進行（háng）下一上料和下料循環。若過程中斷電或誤操作，隻能“恢複初始位置（zhì）”，在（zài）上料等待位置重新開始。按壓急停小心。
五、工件被送至（zhì）下一道工序
網格型機械手將已完成（chéng）的工件送到料倉，然後通過傳送帶等方式將已完成的工（gōng）件送到下一（yī）個生產工序。
裝配
桁架機械手可替代機器人輸送（sòng）裝置，簡化工件輸送流程，使生產線結（jié）構更（gèng）加緊（jǐn）湊（còu），提升主程序，提高勞動生產率（lǜ）。經實踐證明（míng），采用龍門桁架式機（jī）械手，從經濟角度上看，對生（shēng）產廠家的模具改造較少，既經（jīng）濟又快速，具有良好的社會效益和經（jīng）濟（jì）效益。
