CNC機床桁架式機械手主要實現機床製造過程的（de）全自動化，采用一體化加工技（jì）術，適用於生產線的裝卸、工件翻轉（zhuǎn）、工件旋轉等。
CNC機床桁架式機（jī）器人由主體、驅動係統（tǒng）和控製係統三個基本部分組成。根據機器人的結構，可分為直角（jiǎo）坐標型（xíng），機械手沿二維直角坐標係運動。主要部（bù）件通常為龍門結構，由Y向橫梁及導軌、Z向閘（zhá）板、十字滑（huá）塊座、立柱、過渡（dù）連接板（bǎn）和底座組成。隨著z軸齒輪減速器上的直線齒輪減速器帶動齒輪齒條沿z軸方向快（kuài）速運動。運（yùn）動部件為（wéi）輕型十（shí）字滑塊和Z向柱塞。閘板由鋁合金製成。橫梁由方型（xíng）鋼製成。導軌和齒條（tiáo）安（ān）裝在橫梁（liáng）上，橫梁通過滾（gǔn）輪與導軌接觸，整個機械手懸浮在橫梁上。
CNC機床（chuáng）桁架式機（jī）器人的（de）控（kòng）製核心由工業控製（zhì）器(如：PLC、運動控（kòng）製、單片機等)實現。控製器通過對各種（zhǒng）輸入信（xìn）號(各種傳感器、按（àn）鈕等)的分析和處理，經過一定的邏輯判斷（duàn）後，向各輸出元件(繼電器、電機驅（qū）動器、指示燈等)發出執行指令，完成X、y、Z三（sān）軸的聯動運動，從而實現全套自動化操作流程。在國內的機械加工中，目前很多（duō）企（qǐ）業（yè）采用專用機械或人工機械裝卸材料。然而，隨著社會的進步和發展，科學（xué）技術的不斷進步，產品升級換代的加快，特（tè）種機械和勞動存（cún）在著占地麵積大、靈活性不足、生存效率（lǜ）低等諸多（duō）不足，已不能滿足大規模生（shēng）產的需（xū）要。
由於CNC機床桁架式機械手輸送速度（dù）快（kuài），加速度高，加（jiā）減速時間短。在運輸重型工件時，慣性較大，伺服驅動電機應具有足（zú）夠的驅動和製動能力，支撐元件也應具有足夠的剛度和強度。隻有這樣（yàng），伺服電機才能滿足桁架機械手高響應、高剛度、高精度的要求 。在選擇合適的伺服（fú）電（diàn）機時，根據物料運動的距離和運行節拍計算伺服係統的（de）位移和軌跡，並動態調整驅動器的（de）PID參數。桁架機械手根據（jù）接收（shōu）到的位移（yí）和速度指令進行更改、放大（dà）和（hé）調整後，轉移到運動單元，在高速（sù）運輸過程中，運動部件在很短的時間內達到給定的速度，並在高速行駛中瞬間停止。通過高分辨率（lǜ）絕對式編碼器的插補運算，控製了機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。由於輸送的工件質量不同，
CNC機床桁架式機器（qì）人有（yǒu）多種規格和係列。在選擇時，要根據待輸送工件的質量（liàng）、加工時間進行選擇。但是，機械臂和夾緊方式是根據被輸（shū）送（sòng）工（gōng）件的形狀和結構以（yǐ）及機床夾（jiá）具的夾緊方（fāng）式（shì）來設計的（de）。
