衝床自動上下料機械手大體可（kě）以分為兩大類，一類為單工位機械手（shǒu），一類為（wéi）多（duō）工位機械手，下麵我們具（jù）體來說一（yī）下它（tā）們的差別。
單工位
自動上下料機械手，是指將衝壓模具標準化，將多個工序置於一台大型壓（yā）力機下生產（chǎn），從而在機器（qì）內部進行材料（liào）傳遞的（de）機械手，特別適（shì）合深拉深的小型零（líng）件。當然，其他形式的零件隻需更改傳遞手指結構也（yě）可以實現。單工位機械手，可以分為整體式和分體式（shì）兩種結構（gòu）。其中單工位整體式機械手結構緊（jǐn）湊，傳遞穩定，效率高，最高速度（dù）可達每分鍾100次以上。但其要求模具配合度高，需要（yào）模具與機械手同步設計，並（bìng）且需（xū）要采購專用或者改裝壓力機。
單工位分體式機械手可以說是整體（tǐ）式的簡化板。分體式機械手（shǒu）因（yīn）為將橫梁一分為二（èr），從而（ér）對機模的要求比較低，隻要保證模（mó）麵高度一致（zhì）基本（běn）就可以實（shí）現，有（yǒu）些（xiē）因（yīn）為產品特性甚至可以隻有一根橫梁。分體式機械手采用伺服馬達加絲杆驅動，最高速度一般可達每分鍾（zhōng）50次。在模具生產時，分體式機械手橫梁是處於模具外麵，等模具加工完成後，再（zài）往模內合攏。因（yīn）此橫梁有可能發（fā）生顫動，如（rú）何在保證不（bú）增加橫梁重量和占用模內位置（zhì）的情況下（xià），盡量增（zēng）加橫梁的剛度（dù）是分體式機械手的關鍵（jiàn）。
多工位
自動上下料機械手，是指將單（dān）個衝壓（yā）機台串連成生產線（xiàn），然後采用機械（xiè）手將各機位的產品進行傳遞（dì）而使用的機械手。多（duō）工位機械（xiè）手同樣可以分為整體式（shì）和分體式兩種形式。分體式機械手在（zài）每個工位安裝取料機械手、送料機械手和（hé）中（zhōng）間傳動裝置。三部分可以做成一個整體，也可各（gè）自獨。機械手含有上下和前後兩個方（fāng）向（xiàng）的（de）動（dòng）作（zuò），每個動作采用絲杆驅動，中（zhōng）間傳動裝置（zhì）一般可采（cǎi）用皮帶或（huò）者同步輪，當然也（yě）可隻在中（zhōng）間設立一個中轉台，但（dàn）是這樣必將造成時（shí）間的浪費（fèi），一般不推（tuī）薦。分體式機械手拆裝方便，並且可以根據模具實際狀態進行（háng）調節，適（shì）用範（fàn）圍（wéi）非常廣，但是此種（zhǒng）機械手速度（dù）較慢，一般隻能做到（dào）一分鍾6-8個。並且成本昂貴，單台成本均在十萬左右（yòu）。
