數控車床機器人直角坐標送料機器的結構組成

      在現代機械製造（zào）業（yè）中，直角坐標機器（qì）人（rén）已經廣泛應用於數控車床機器人的上下料（liào）作業，不僅節省人力和人工成本,而且提高了生產效率和經濟效益。

一、 數控車床機器人直角坐標送料機器中（zhōng）由（yóu）三個單元（yuán）組成。

1、 抓手
      抓手是數控車床機器人（rén）直角坐標送料機器的（de）末（mò）端操作器，一般為兩指和三指抓手，常采用氣壓驅動，夾持力較大。

2、轉（zhuǎn）位機構
      轉位機構有兩種類型,平麵轉位型和空間特（tè）位型，用於在平麵或空間中變（biàn）換工件的位置,節省上下料的時間。為獲得較大的扭（niǔ）矩,轉（zhuǎn）位機構一般由（yóu）氣壓驅動。

3、直線（xiàn）運動單元
      這（zhè）個單元主（zhǔ）要有滾珠絲杠。同步帶和齒輪齒條三（sān）種類（lèi）型。滾珠絲杠其實現直線運動（dòng）的方式是絲杠轉動，帶動螺母做軸向運動。滾珠（zhū）絲杠（gàng）的摩（mó）擦損失小，傳動效率高;絲（sī）杠和螺母（mǔ）之間擰緊後（hòu），可以消除同隙;具有較（jiào）好的剛度（dù）;但是當纏杠過長時，容易產生彎曲，並會受熱變形，影響精度，因此，滾珠（zhū）絲杠直線運動（dòng）單元主要適（shì）用於行程較短的（de）精密直（zhí）線（xiàn）運動。

二、直線運動又分為以（yǐ）下兩（liǎng）個

1、同步帶直線運動
      同步帶直線運動單元實現直線運動的方式，是同步帶輪轉動，帶動同步帶做直線運動;滑塊固定在同（tóng）步帶（dài）上,並由導軌支撐，在（zài）同步帶的帶動下實現直線運動。由於（yú）同步（bù）帶可以做得很長,又由於其內嵌有鋼險。玻璃纖維、合（hé）成纖維（wéi）等加強材料，具有高強度、低拉伸係數和低膨脹係數等特點，變形（xíng）很小，因此同步帝直線運動單元適用於行程較大的（de）場合。同步帶根據帶齒形狀的不同，分為梯形齒同步常和圓弧（hú）齒同步帶。相對於梯形齒來（lái）說，圓外齒齒根（gēn）的集中應力小，可以傳遞更大的功率,適合應用在重載場合。

2、齒輪（lún）齒條直（zhí）線運動
      它實現直線運動的方式如，電機驅動齒輪旋轉，齒輪與齒條（tiáo）齧合，使齒輪中心與齒（chǐ）條做相對直線運動。當使用這種直線運動單元時。因為齒條是固（gù）定在型材上，所以齒條的熱變形和（hé）彎曲變形受到型材的約束，比較小，因此造用於重（chóng）載、低遣的場合。齒條的長度是由行程的長度（dù）決定，當行程過長時，必定（dìng）要求長的齒條，這（zhè）會給（gěi）齒條的（de）加工帶來不便利（lì）。

三、數控車床機器人直角坐標送料機器（qì）的結構主要（yào）有式三種形式。
 
1、龍門式（shì）直角坐標機器人（rén）
       結構最為穩定。單橫梁清軌的兩端都有支撐，其剛性最好，並可以通過並排連接滑軌來增加整（zhěng）體的負載能力，在三個直線方向（xiàng）上都（dōu）可以通過連接直線運動單元獲得（dé）超長行程（chéng）山。所以龍門式直（zhí）角坐標機器人適（shì）用於大型和重型工件的（de）長距離搬運，或是對機（jī）器人剛性要求較高的情況。但龍門（mén）式直角坐標機器人占據的空間比較大，不適（shì）合應（yīng）用在空間狹小或工作空（kōng）間（jiān）要求比較苛刻的場合問。
 
2、懸臂式直角坐標機器人
      主要優點是占據空（kōng）同小，機器人布置靈活，比較適用在對（duì）工作空間有嚴格要求的場合。但是（shì）懸臂式直角坐標機器人由於（yú）采用外伸臂，伸（shēn）出（chū）臂（bì）的彎曲變形較大，這就（jiù）要求外伸臂的支撐件必須具有（yǒu）較好的扭轉剛度，同時這一缺點也限製了懸臂式直角坐標機器人的承載能力（lì）和在外伸臂上的行懸臂式直角坐標機器人可以安裝在數控車床機器人的前方、後方（fāng）和側方。
 
3、伸縮臂式直角坐（zuò）標機器（qì）人（rén）
      抓手和物料是放置於可做伸縮運動的滑軌末端，與懸臂式結構相比，在同樣負載（zǎi）下。伸縮臂的承重較少，故其剛度比懸臂式結構較強，而在同樣的製度條件下，承（chéng）載能力比懸臂（bì）式結構有所提高。但滑（huá）軌的伸出長（zhǎng）度仍然不宜過長,否則會降低剛度，也會在運動中產生振動。伸縮臂式直（zhí）角坐（zuò）標機器人隻適宜安裝在數控（kòng）車床（chuáng）機器人的前方。