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油壓（yā）機機械手驅動機構都有哪些？

瀏覽次數：67 日期：2018-08-06 13:59:40

油（yóu）壓機機械（xiè）手所用的驅動機構主要有4種（zhǒng）：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以（yǐ）液壓驅動、氣壓驅動（dòng）用得最多。

1、油壓機機械手液（yè）壓驅動式

液（yè）壓驅動式油壓機機械手通（tōng）常由液動機（各（gè）種（zhǒng）油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等（děng）組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是（shì）結構緊（jǐn）湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好（hǎo），但液壓（yā）元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏（lòu）油（yóu）將汙染環境。

2、油壓機（jī）機械手氣壓驅動式

其驅動係統通常由氣缸、氣（qì）閥、氣罐和空壓機組成，其（qí）特點是氣源方便（biàn）、動作迅（xùn）速、結構簡單（dān）、造價（jià）較低、維修方便。但難以進行速度控製，氣（qì）壓不可太高，故抓舉（jǔ）能力較低（dī）

3、電氣驅動式

電力驅動是油壓機機（jī）械手使（shǐ）用得最多的一種驅動方式。其特點是電源（yuán）方便，響應快，驅動力較大（關節型（xíng）的持重已達400kg），信號檢測、傳動（dòng）、處理方便（biàn），並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主（zhǔ）要的驅動方式。由於電（diàn）機速度高，通（tōng）常（cháng）須采用減速（sù）機構（gòu）（如（rú）諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒（chǐ）輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有些機械（xiè）手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行（háng）直接驅動（DD）這既（jì）可使機構簡化，又（yòu）可提高控製精度。

4、油壓機（jī）機（jī）械手機械驅動（dòng）式

機械（xiè）驅動隻（zhī）用於（yú）動作固定的場（chǎng）合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確（què）實可靠，工作速度高（gāo），成本低，但不易於調整。

其他還有采用混合驅動，即液（yè）-氣（qì）或電-液混合驅動（dòng）。

控製係統

油壓機機械手控製的要素包括工（gōng）作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的（de）控製（zhì）分為點（diǎn）位控製和連續軌跡控製兩種。控（kòng）製係統可根（gēn）據動（dòng）作的要求，設計采用數字順序控製（zhì）。它首先要編製程序加（jiā）以存儲，然後再根據規定的程序，控製（zhì）機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存（cún）儲兩種。分離存（cún）儲是（shì）將各種控製因素的信息（xī）分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信（xìn）息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速（sù）回轉鼓（gǔ）等；集中存（cún）儲是（shì）將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間（jiān）、速度等必須同時控製的場合，即連續控製（zhì）的情況下使用。

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