評（píng）判衝床（chuáng）機械手（shǒu）特性（xìng）的基本參（cān）數和性能（néng）指標（biāo）主要有工作空間、自由度、有（yǒu）效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。
一、工作空間（Workspace），是指機械（xiè）手臂杆的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了衝床機（jī）械手工（gōng）作能力（lì）的大小。理解機械手的工作空間時，要（yào）注意（yì）以下幾點：
1.通常
衝床機械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口（kǒu）坐標係的原點（diǎn）在空間能達到的（de）範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所（suǒ）能到（dào）達的範圍，而（ér）不是末端執（zhí）行器端點所（suǒ）能達到的範圍。因此，在設（shè）計和選用時，要注意安裝（zhuāng）末（mò）端執行（háng）器後，機械手實際所能達到的工作空間（jiān）。
2.衝床機械（xiè）手說明書上提供的工作空間往往要小於運動學意（yì）義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手（shǒu）臂位（wèi）置不同時有效負載、允許達到的（de）最大（dà）速度和最大加速度都不一樣，在臂杆最大位置允許（xǔ）的（de）極限值通常要比其他位置（zhì）的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能（néng）存在自由度（dù）退化的問題，此時的位置稱為奇異位形，而且在（zài）奇異位形周圍相當大的範圍內都會出現（xiàn）自由度退化現象，這部分工（gōng）作空間（jiān）在機械手工作時都不能被利用。
3.除了在（zài）工（gōng）作空間邊緣，實（shí）際應用中的（de）衝床機械手還可能由於（yú）受到機（jī）械結構的限製，在工作空間的（de）內部也存在著臂端不（bú）能達到的區域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內（nèi）臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端（duān）都不能達到的空（kōng）間。
二、運動自由度，是指衝（chōng）床機械手在空間運動所（suǒ）需的變量數，用以表示機械手動作靈活程度的參數，一般（bān）是以（yǐ）沿（yán）軸線（xiàn）移動（dòng）和繞軸（zhóu）線轉動的獨立運動的（de）數目來表示（shì）。
自由物體在空間有（yǒu）六個自由度（三（sān）個轉動自由度和三個移動自由度）。機械手的自由度數目越（yuè）多，功能就越強。衝床機械手通（tōng）常具有4—6個自由度（dù）。當機械手的自由度增加到對末端執（zhí）行器的定向和定位不再起作用時，便出現（xiàn）了冗餘自由度。冗餘度的出現增加了機械手（shǒu）工作的靈（líng）活型，但也使控（kòng）製變得更加複雜。
衝床機械手在運動方式上，可（kě）以分為直線運動（簡記為P）和旋轉（zhuǎn）運動（簡記為R）兩種，應用簡記符號（hào）P和R可以表示機械手運動自由度的特點，如RPRR表（biǎo）示（shì）機械手具有四個自由度（dù），從基（jī）座開始到臂端，運動的方式依次為旋轉-直線-旋轉-旋轉。此外，衝床機械手的運動自由度還（hái）有運動範圍（wéi）的限製。
三、有效負（fù）載（zǎi）(Payload)，是指衝床機械手在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示機械手（shǒu）的負荷（hé）能力。
機械手在不同位置時，允許的最大可（kě）搬運重（chóng）量是不同（tóng）的，因此（cǐ）衝床機械手的額定可搬運重量是指其臂杆在工作空間中任意（yì）位置時端部都能搬運的最大（dà）重量。
四、運動精度(Accuracy)，衝床機械手的精度主要（yào）涉及位置（zhì）精度、重複定位精度、軌跡精度（dù）、重（chóng）複軌跡精度（dù）等。
位置精度是指指令位置和從同一方（fāng）向接近該指令位置時的實到位置（zhì）中心（xīn）之間的偏差。重複定（dìng）位精度是指對同指令位置從同一方向重複響應（yīng）n次後實到位置的不一致程度。軌跡精（jīng）度是指機械手從同一方向n次跟隨指令軌跡的接（jiē）近程度。軌跡重複精度（dù）是指對一給定軌跡在同（tóng）方向跟隨n次後實到（dào）軌跡之間的不一致程度。
五、運動特性（Sped），速度和加速度是表明機械手運動特性的主要指標（biāo）。在機械手說明書中，通常提（tí）供了主要（yào）運動自由度的最大穩定速度，但在實際應用中單純考慮最大穩（wěn）定速度是不夠的，還應（yīng）注意其最大允許加速（sù）度（dù）。
六、動態特（tè）性，結構（gòu）動態參數主（zhǔ）要包括（kuò）質量、慣性（xìng）矩、剛度、阻尼係（xì）數、固有頻率和振動模態。
設計（jì）時應該盡量減小質量和慣量。對（duì）於
衝（chōng）床機械手的剛度，若剛度差（chà），機械手（shǒu）的位置精（jīng）度和係統（tǒng）固有頻率將下降，從而導致係統（tǒng）動態不穩定（dìng）；但對於某些作（zuò）業，適當地增加柔（róu）順性是有利的，最理想的情況是希望機械手臂杆的剛度可調。增加係（xì）統的阻（zǔ）尼對於縮短振蕩的衰減時間、提高係統的（de）動態穩定性是有利的。提高係統的固有頻率，避開工作頻率（lǜ）範圍，也有利於提高係（xì）統的穩定性。
