二次元機（jī）械手（shǒu）對傳動組織有哪些方麵的要求？

由於通常二次元機械手（shǒu）的電機驅（qū）動係統輸出的力矩較小，需要通過傳動組（zǔ）織（zhī）來添加力矩，進步帶負載才（cái）能。對二次元機械手（shǒu）傳動組織的通常要求（qiú）有以下四方麵：
 

 

　　一：是（shì）構造緊湊（còu），即（jí）具有一樣的傳（chuán）動功率和傳動比時體積最小，分量最輕;

　　二：是傳動剛度大，即（jí）由驅動器的輸（shū）出軸到連杆關節（jiē）的轉軸在一樣的扭矩時角度變形要小，這麽能夠進步整機的（de）固有頻率，並極大減輕整機的（de）低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉到回轉（zhuǎn）時空行程要小，這麽能夠得到較（jiào）高的方位控製精度;

　　四：是壽命長、報價低。

 

　　一（yī）般所（suǒ）選用的電機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體化的規劃，構造緊（jǐn）湊，具有很強的帶負載才能。為減小二次元機械手運轉進程的衝擊和（hé）振蕩，而且（qiě）不下降控製（zhì）精度，選用了同步帶傳動。

　　同步帶是（shì）用來傳遞平行軸間的運動或（huò）將回轉（zhuǎn）運動轉換成直線運動，在這裏首要用於二次元機械手的（de）腰關節、肩關節、肘關節和腕關節的傳動。而手爪則選用單作用活（huó）塞缸，使用繃簧主動康複來驅動。