機械手主（zhǔ）要由執行機構。驅動機構和 控製（zhì）係統構成。
機械手（shǒu）的執行機構（gòu）又（yòu）包 括手部、手臂和軀幹（gàn）。手部安裝在最前端，任務是（shì）來準確（què）的抓（zhuā）取工件，當然一 說到手（shǒu）一（yī）定是與人的相（xiàng）似，所以必須具 備手指，而且應具有與人（rén）手相似的（de）動作或能代（dài）替人（rén）完成一係列的動作，以此來達到目的。手臂（bì）的作用是（shì）用來輔助手部準確的抓住工件並能夠轉（zhuǎn）移到所需要的（de）位置。
機械手的運動有兩種（zhǒng）：一個是上下直線運動，另一個是左右直線運動（dòng）。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈衝馬達、電磁閥等作為其執行機構（gòu）的動（dòng）力部分或輔助係統。
驅動機構主要有四種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其主要以電氣和氣壓驅動為主，隻有少量的運用液壓和機械驅動（dòng）。
液壓驅動主要是驅動大體積的重型工（gōng）業設備如：鍋爐等。它的優點是（shì）壓力高、體積小、力量（liàng）大動作平（píng）穩。缺點是結構繁瑣．成本高．而且需要配備壓力源（yuán）。氣壓驅動的（de）元件是氣壓（yā）缸、氣壓馬達等。一般（bān）采用4—6個大氣壓．也有一些更大的．具體要（yào）根據實際情況來定，雖然它的 力量比（bǐ）較小、體積（jī）比（bǐ）較重，但（dàn）是出於廉價，而且（qiě）不影響動作。所以我們（men）的手部采用此種驅動。
電氣驅動時，直線運動（dòng）可以采用電動機帶動絲杠、螺母機（jī）構。我們通用的機械手則（zé）考慮到用步進電動機、直或交（jiāo）流司服電機、和變速箱等電氣（qì）驅動有動力源簡單、維護和使用比較方便。驅動（dòng）機構采用一種形式的動力，力量比較大（dà）。所以本設計用該種驅動形式（shì）。蕞且是電（diàn）磁閥驅（qū）動氣壓缸的形式。機械手的控製要素主要（yào）包括工作的順序、能提起多（duō）大的重（chóng）量、運動的時間、到達的位置等。具體（tǐ）還要加（jiā）上（shàng）點控和連續控（kòng）製。
控製係統可根（gēn）據動（dòng）作的要求設計數字順序。它首先要編製程序加以存儲，然後在根據規定的程序，控製機械手的運動工作。為了使其程序簡單、修改容易等（děng）優點。
