機器（qì）人夾持（chí）器及機（jī）器（qì）人手爪。一般工業機器人（rén）手爪，多為雙指手爪。按手指的運動（dòng）方法，可分為反轉型和移動（dòng）型，按夾持方法來分，有外夾式和內撐式兩種。
機器人夾持器(手爪)的驅動方法主要有三種
1.氣（qì）動驅動方法 這種驅動體係（xì）是（shì）用電磁閥來操控手爪的運（yùn）動（dòng）方向，用氣（qì）流調理（lǐ）閥來調理（lǐ）其運（yùn）動速度。由於氣動驅動體係價格較低，所（suǒ）以氣動夾（jiá）持器在工（gōng）業中使用較為（wéi）遍及。別的，由（yóu）於氣體（tǐ）的可壓縮性（xìng），使氣動手爪的抓取運動具有必定的柔順性（xìng），這一點是抓取（qǔ）動作非（fēi）常需求的。
2.電動驅動（dòng）方法 電（diàn）動驅動手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般選用（yòng）直流伺服電機或步進電機，並需求減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電（diàn）動驅動方法可完結手爪的力與方位操控（kòng）。可是，這種驅動方法不能用於有防（fáng）爆要求（qiú）的條件下，由於電機有可能發生火花和（hé）發熱。
3.液（yè）壓（yā）驅動方法 液壓（yā）驅動體係傳動剛度大，可完結接連（lián）方位（wèi）操控。
數控車床機械（xiè）手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運動都為直線運動。直線運動的完結一般是氣動傳動，液壓（yā）傳動以及電動機驅動滾珠絲杠來完結。考慮到轉移工件的分量較大，考慮加工工件的質量達（dá）30KG，屬中型分量，一同考慮（lǜ）到車床機械手的動態性能及運動（dòng）的（de）穩定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮（lǜ），兩手臂的（de）驅動均挑選液壓驅動方法，經過液（yè）壓缸的直接驅動，液壓缸既（jì）是驅（qū）動元件，又是履（lǚ）行運（yùn）動件，不必再規劃別的的（de）履行（háng）件了;並且液壓缸完結直線運動，操控（kòng）簡略，易於完結計算機的操控。
由於（yú）液壓體（tǐ）係（xì）能供給很大（dà）的驅動力，因而在驅動力和結構的強度（dù）都是比較簡（jiǎn）略完結的，關鍵（jiàn）是機（jī）械手運動的穩定性和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的規劃（huá）原則是缸的直徑取得（dé）大一點(在全體結構答應的情況下)，再（zài）進行強（qiáng）度的較核。
由於操控（kòng）和詳細作業的（de）要求，
數控車床機械手的手臂的結構不（bú）能太（tài）大，若僅僅（jǐn）經過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿意體（tǐ）係剛度要（yào）求的。因而，在規劃（huá）時別的（de）增設了導杆組織，小臂增設了兩（liǎng）個導杆，與活塞杆一同構成等邊三角形的截麵方式，盡量添加其剛度（dù）;大臂（bì）增設了（le）四個導杆（gǎn），成正四邊（biān）形安置，為減（jiǎn）小質（zhì）量，各個導杆均選用空心結構。經過增設導杆，能明顯（xiǎn）進步車床機（jī）械（xiè）手的運動剛度和穩定（dìng）性，比較好的解決了結構、穩定性的問題。
