數控車床機械手主要由手部、運動機構、控製係統、執行機（jī）構、驅動機構組成。
1.數控車（chē）床機械（xiè）手的手部（bù）：
數控機床機（jī）械（xiè）手的手部是用來抓持工（gōng）件(或工具（jù）)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持（chí）型（xíng）、托持型和吸（xī）附型（xíng）等。
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2.數控車床機械手的運動機構：
數（shù）控機床機械手的運動機構（gòu），使手（shǒu）部完成各轉動(擺動)、移動或複合運動來實現（xiàn）規定的動作，改變被抓持物件的位（wèi）置和姿勢。
運（yùn）動機構的升降、伸縮、旋轉等獨-立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方（fāng）位（wèi）的物（wù）體，需有6個自由度。自由度是數控機床機（jī）械手設計的關鍵參數。
3.數控（kòng）車床機械手的控製係統：
這個數控機床機械手（shǒu）的組成部分相當於人-類的大（dà）腦，整個機械手就是在它（tā）的控製下開始、進行和完成相關工作的。並且這個係統已經由元老的手動操作居多，逐漸轉化長了（le）現在的自動化操（cāo）作。
控（kòng）製係統是通過對數控機械手每個自由度的電機的控製，來完成特定動作。同（tóng）時（shí）接（jiē）收傳感器反饋（kuì）的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核-心通常是由單片（piàn）機或dsp等微控製芯片構成，通過（guò）對其編程實現所要功能。
這個組成部分是大家能夠從數控車床機（jī）械手的外觀就能支管地（dì）清楚看到的，主要是由手（shǒu）部、手臂、軀幹這（zhè）是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部（bù）分，是（shì）由手在軀幹提供的動力和穩定之（zhī）下，通過手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作（zuò）的。
5.數控機床機械手的（de）驅動機（jī）構：
這（zhè）個機構有多種不同的驅動方式，但是在作用方麵都是用來驅動執行機構進行相關的產品加工方麵的直接操作的。
