衝床機械手的（de）初始化程序主要（yào）對係統各變量賦值開機和轉換成自動運行時調用&執行（háng）程序是為了避免輸出地址的交叉（chā）引用（yòng），使每一個輸出地址由手動調試與自動運（yùn）行中的中間（jiān）繼電器並行觸（chù）發&手（shǒu）動調試程序中由觸摸屏（píng）所組態（tài）的按鈕連接到。
方案的工作循（xún）環（huán）是：通過控製機械手,落下吸盤,通過外圍吸盤與內吸（xī）盤的共同作用,吸取原料,在抬升過程中,利用真空傳感（gǎn）器和接近開（kāi）關檢測吸盤是否吸住原料,沒有吸住原料,則重複吸取原料（liào）動作;確認（rèn）吸取原料後,通過
衝床機械手（shǒu）的（de）動（dòng）作將原料放到衝壓機工作台上,通過（guò）對控製閥的控製實現放下原料動作；抬起機械手,並檢測原料是否落下,收回機械手，實現衝壓動作；伸出機械手,吸取工件與廢（fèi）料，抬升機械手過程中,檢（jiǎn）測工件（jiàn）與廢料是（shì）否吸住,沒有吸住（zhù）,則重複吸取工件（jiàn）與廢料的（de）動作；確認吸取（qǔ）後（hòu）,機械手運動到預定位置時,通過對控製閥的操作來調（diào）節外圍吸盤內的氣壓,實現放下廢料動作，檢測廢（fèi）料是否放下，通過操作（zuò）控製閥,使內吸（xī）盤內氣壓改變,實現將工件放（fàng）在成品區的動作，檢測工件是否放下。
三個衝床機械手輪流工作,實現衝床不間斷工作,從而提高衝壓（yā）件的生產效率。工作循環：吸盤機械手到原料垛吸取（qǔ）原料，衝床機械手抬升,並檢測原料（liào）吸取是否成功，機（jī）械手旋轉到豎直位置,並移動到與噴嘴相對,噴塗一麵，然後,吸盤（pán）機械手移動到內撐機械手對麵,內撐機械手伸出,並利用工（gōng）件（jiàn）孔夾持住工件,並檢測是否夾住，同時,吸盤機械手返（fǎn）回到原料垛,吸取另一工件，內撐衝床機械手則移動到另一噴嘴對麵（miàn）,噴塗另一麵，兩麵都噴塗完之後,將成品放到成品架上。
