在工業（yè）自動化（huà）生產線上，工件經常需要（yào）在流水線與（yǔ）機床加工工位之間來回搬運。目前在自（zì）動化流水線上實現機床上下料，廣泛采（cǎi）用通用的桁架式上下（xià）料機械手。關節式工業機（jī）器人載（zǎi）荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較（jiào）貴，在搬運路徑較為簡（jiǎn）單的情況下使用不合適。目前，桁架式機械手適應於（yú）數（shù）控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的上下料環（huán）節的機械手。
桁（héng）架包括若幹龍門結構的支撐部，在支撐部上設（shè）有用（yòng）於安裝機械手的橫梁（liáng），
桁架式機械手為三（sān）個自由度機械手（shǒu），桁（héng）架機器人包括安裝於橫梁上的水（shuǐ）平運動組件及垂直安裝於水平運動組件上的（de）垂直（zhí）運動組件。垂（chuí）直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動（dòng）組件和垂直運動組件，分別包括用於傳動（dòng）的齒輪和齒條，齒輪和齒（chǐ）條（tiáo）設為相互齧合的斜齒。
桁架式機器人的（de）空間運（yùn）動（dòng）是用三個相互垂直的（de）直線運動來實現的，由於（yú）直線運（yùn）動易於實現全閉環的位置控製（zhì），所以，桁架式機器人有可能達到很高的位（wèi）置（zhì）。為了實現一定的運動空間，桁架式機器（qì）人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大（dà）很多（duō）。
桁架機械（xiè）手結構簡單（dān）可靠，成本低，精度較高；齒輪（lún）和齒條傳動（dòng）采用斜齒齧合（hé），增加（jiā）了（le）機械工作的載荷（hé）、提高（gāo）了運動平穩性。
桁架機（jī）械手具有以下（xià）特點：
1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
2、自動控製的，可（kě）重複編程，所有的運動均（jun1）按程序（xù）運行。
3、一般由控製係統、驅動係統、機械（xiè）係統、操作工具等組成。
4、主要配件采用高端進（jìn）口品牌及國內知名品牌。
5、高可（kě）靠性、高速度（dù）、高精度。
6、可用於惡劣的環境，可長期工作，便於操作維修。
7、各個機器人行走（zǒu）軸，均采用滾輪（lún）導軌，具有可高速運行，安裝調試方便，適合長行程應用，可用於惡劣（liè）環境等優點。
