1、使用要求的分析：每（měi）一個桁架機（jī）器人都是根據特定（dìng）的要求的產生（shēng）而設計的，設（shè）計的第一（yī）步就是要將使用要求（qiú）分析（xī）清楚，確定設計時需要考慮的參數，包括：桁架機器人的定位精度，重複定位精度;桁架機（jī）器人的負（fù）載大小，負載特（tè）性;桁架機器人運動的自由度數量，每自由（yóu）度（dù）的運（yùn）動行程;桁（héng）架機器（qì）人（rén）的工作周期或（huò）運動速度，加減（jiǎn）速特性;桁架機器人（rén）的運動軌跡，動作的關聯（lián）;桁架機器人的工作環境、安裝（zhuāng）方式;桁架機器人的運行工作製、運行壽命;其他特（tè）殊要（yào）求;
2、本機械模型初建：桁架機器人從機械結構分大體可分為（wéi）龍門（mén）結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇（zé）不同的結構，每種結構（gòu）的力學特（tè）性、運動特性都是不一樣的。後續的設計必（bì）須是基於一個確定的結構。
3、運動性（xìng）能計算：有關該（gāi）性能的參數有：平均速度：V=S/t 速度曲線四最大速度：Vmax=at加速度/減速（sù）度：a=F/m其中：S為運動行程t為定（dìng）位運（yùn）動時間F加速（sù）時（shí）的驅動力M運動（dòng）物體質量
4、力學特性分析一個桁架機器人是由許多定位單元組成的，每根定（dìng）位（wèi）係統都要分（fèn）析。需要分析的項目如下：水平推力Fx 力學分析圖（tú）五正壓力Fz側（cè）壓（yā）力FyMx、My、Mz5、機械強度校核：每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁（liáng）和懸臂梁。1) 撓度變（biàn）形（xíng）計算撓度變形圖六F：負載（zǎi）(N);L：定位單元長度(mm);E：材料彈性模量;I：材料截（jié）麵慣性矩（jǔ）(mm4);f：撓度形變(mm)
數控機床機械手是能夠實現自動控製的、可重複（fù）編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關係的、多（duō）用途的操（cāo）作機。其（qí）工作的行為方式主要是通過完成（chéng）沿著X、Y、Z軸上的線性運動。桁架包括若幹龍門（mén）結構的支撐部，在支撐部上設有用於安裝（zhuāng）機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上的水平運動組件及垂直安裝於水平運動（dòng）組件上的垂直（zhí）運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾（jiá）持器，水平（píng）運動組件和垂直運動組件分別包（bāo）括用（yòng）於傳動的（de）齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互齧合的斜齒。
