衝床機械手模糊(hú)控製理論的核心是模(mó)糊控製器,主要包括了模糊化處理、模糊推理和(hé)解模糊化處理三個組成部分,數據庫和(hé)規則庫組(zǔ)合成為知(zhī)識庫,為模糊推理(lǐ)提供推理數據和模(mó)糊規(guī)則。
一、模糊控製通過(guò)模(mó)糊規則作出判(pàn)斷,采用直(zhí)觀的模糊語言製定控製(zhì)規則,不需要建立被操作對象的精確數學模型(xíng);
二、模糊控製擅長控製一些未知的、模型參數難以測量的係統(tǒng),因(yīn)為模糊規則建立在開發人員(yuán)對控製過程的定性認識(shí)上(shàng),以開發人員(yuán)對控製過程的經驗判斷為基礎;
三、模糊語言控製規則(zé)是開發人員對被控對象的經驗反映,所以初始(shǐ)角度的不同或者對象評價指標的不同不會對控製結果產生很大的影響;
四、模糊控製過程模擬人工控製過程,用啟發語言指(zhǐ)定規則,增強了機械手控製係統的自適應性;
五、模糊控製係統對外界幹擾和模型參數的要求不高,適用於時變的、非線性的或者純滯後的係統控製,魯棒性好。但是模糊控製的缺點也很明顯,比如自適應有限、穩(wěn)定性不高等。
目前,模糊控製已經開始應用於(yú)很多控(kòng)製領域,各(gè)類衝(chōng)床機械(xiè)手的模糊控製器種類也非常多,對於衝床機械手控製器技術也(yě)成為控製領域(yù)研究(jiū)的熱點。針對模糊控製的以上優缺點,衝床機械(xiè)手的模糊控製技術與其它(tā)控製技術相結(jié)合,產生了很多新的複合控製,比如:模糊 PID 控製,將模糊控製和常規的 PID 控製理論相結合,衝床機械手的控製(zhì)性能(néng)夠有(yǒu)較(jiào)大提高(gāo),收到廣泛的應用;自適應模糊控製,參(cān)照自適應(yīng)控製技術的理論,可實時調整模糊(hú)控製規(guī)則(zé),使得(dé)衝床機械手的控(kòng)製達到最優控製狀態(tài);神經模(mó)糊控製,利用神經網(wǎng)絡的模擬人(rén)的思維,通過(guò)自(zì)適應學習來訓練模糊規則,從而提高整個(gè)衝床機械手係統的學習能力(lì)和自適應能力。