在工業自動化生產線上，工件經常需（xū）要在流水線與機床加（jiā）工工位之間來回搬運。目前在自動化流（liú）水線上實現機（jī）床上下料，廣泛采用通用的桁架式自動上下料機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運路徑較為簡單的情（qíng）況（kuàng）下（xià）使用成（chéng）本太高。目前，桁架式機械手適應於數控機床（chuáng）加工（gōng）工位定（dìng）位（wèi）精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的環節的自（zì）動上下料機械手。
桁架（jià）包（bāo）括若幹（gàn）支撐立柱，在支撐立柱上設有用於安裝機械手的橫梁（liáng），桁架式
自動上下（xià）料機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝於橫梁上的水平運動組件及垂直安裝（zhuāng）於水平運動組件（jiàn）上的垂直運動組件（jiàn）。垂直運動組件的底部最終連接有定（dìng）製夾具，水平（píng）運動組件和垂直運動組件分別包括（kuò）用（yòng）於（yú）傳動的齒（chǐ）輪和齒條導軌，齒輪和齒條導軌設計為相互齧合的斜齒。
桁架式機器人的空間運動是用三個（gè）相互垂（chuí）直的直線運動（dòng）來實現的，由於直線運動易（yì）於實現全閉（bì）環（huán）的位置控製，所以，桁架式機器人有可能達到很（hěn）高（gāo）的（de）位置。為了實現一定的運動（dòng）空間，桁架式機器人的（de）結構尺寸要比其他類型的機器（qì）人的結構尺寸大（dà）很多。
桁架（jià）
自（zì）動（dòng）上下料機械（xiè）手結構簡單（dān）可（kě）靠，成本低（dī）；齒輪和齒條傳動采用（yòng）斜齒齧合，增加了機械工（gōng）作的（de）載荷、提高了運動平穩性（xìng）。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高（gāo），實現將工件在流（liú）水線與（yǔ）相（xiàng）應機床加工工位間水平（píng）和垂直搬運。
