自動上下（xià）料機械手主要由執行機（jī）構、驅動機（jī）構和控製係統三大部分組成。執行機構分為手部（bù）、手臂、軀幹； 驅動（dòng）機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動；控製的要素包括工作順序、到達位（wèi）置、動作時間、運動速度、加減速度等。
1、手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中（zhōng）裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲（qǔ）手腕、開閉手（shǒu）指。自動上下料機械手手部的構造係模仿人的手指，分（fèn）為無關節（jiē）、固定關節和自由關（guān）節3種。手指的數量又可分為二（èr）指、三指、四指等，其中以二指用（yòng）的最多（duō）。可根據（jù）夾持對（duì）象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭（tóu）以適（shì）應操作（zuò）的需要。所謂沒有手指的手部，一（yī）般（bān）都是指（zhǐ）真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使自動上（shàng）下料機械手能（néng）夠正確地工作，手臂（bì）的3個自由度都要精確地（dì）定（dìng）位。
3、軀幹軀幹是安裝（zhuāng）手臂、動力源和各種執行機構（gòu）的支架。
自動上下料機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。
自動上下料機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控（kòng）製（zhì）兩種。控製係（xì）統可根據動作的要求，設計（jì）采用（yòng）數字順序控（kòng）製。它首先要編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據（jù）規定的程序，控製自（zì）動上（shàng）下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置（zhì）中（zhōng），如順序信息（xī）存儲於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內（nèi）；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等；集中存儲（chǔ）是（shì）將各種控（kòng）製因素的信息全部存儲（chǔ）於一種存儲裝置內（nèi），如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置（zhì）、時間（jiān）、速度等必須同時（shí）控製（zhì）的場合，即連續（xù）控製的情況下使用。
