自動上下料機械手控製的要素包（bāo）括工作順（shùn）序、到達位置、動作時間、運動速（sù）度、加減速度等。
自動上下料機械（xiè）手的控（kòng）製分為點位控製和連續軌（guǐ）跡控製兩種。 控製係統可根據動作（zuò）的要求，設計采用數（shù）字（zì）順序控製。 它首（shǒu）先要編製程序（xù）加以存儲（chǔ），然後再根據（jù）規定的程（chéng）序，控製自動上下料機械手進行工作程序的（de）存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。
分離存儲是將各種控製因素的信息分（fèn）別存儲於兩種以（yǐ）上（shàng）的存儲裝置中，如順序信息存（cún）儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內； 位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等； 集中存（cún）儲是將各種控製因素的信息全（quán）部存（cún）儲（chǔ）於一種存（cún）儲裝置（zhì）內，如磁帶、磁鼓等（děng）。 這種（zhǒng）方式適用於順序、位置、時間、速度等必須同時控（kòng）製的場合，即連續控製的情況下（xià）使（shǐ）用。
其中插銷（xiāo）板使用於需要迅速改變程序的場合。 換一種程序（xù）隻需抽換一（yī）種插銷板即可可，而（ér）同一插件又可以（yǐ）反（fǎn）複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換； 穿孔（kǒng）卡的信息（xī）容量有限，但便於更換、保存，可重複使（shǐ）用； 磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量（liàng）較大的場合。 至於選（xuǎn）擇（zé）哪一（yī）種控製元件，則（zé）根據（jù）動作的複（fù）雜程序和（hé）精確程序來確定。
對動作複雜的
自動上下料（liào）機械手，采用示教再（zài）現型控製（zhì）係統。 更複雜的自動上下（xià）料機（jī）械（xiè）手采用數字控（kòng）製係統、小型計算機或微處理機控（kòng）製的係統。 控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝有（yǒu）許（xǔ）多凸輪，每一個凸輪分（fèn）配給一個運動軸，轉（zhuǎn）鼓運動一周便完成一個循環。
