衝壓機械手是專門為各種衝床和液壓機的配置（zhì）而設計的一種自動設備，能（néng）有效地代替人工實現自動上下料（liào）。
衝壓機器人在衝壓（yā）領域的應用，正顯露出越來越大的優點。衝壓機器人正在被廣（guǎng）泛的應用到衝壓領域，隨著衝壓機器人（rén）技術的不斷發展和日臻完善，它必將給衝壓領域（yù）帶來一次（cì）巨大的（de）變革。 衝壓機械手工作時間長。24小（xiǎo）時都可以連續運作，而人工必（bì）須要有休息時間。衝壓（yā）機械手具有垂（chuí）直升降、水平（píng）旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作，能自動適應衝頭高度、進給高度和切削高度，更大限度地滿足各種衝壓工藝的要求，實現“無人”自動化生產。今天柠檬APP機（jī）械小編為大家講解衝壓機械手的工（gōng）作空間（jiān）相關知識。
衝壓機械手的工（gōng）作空間(工作空（kōng）間)是指機械臂杆的特（tè）定部分在一定條件下可到達（dá）空間的一組位置。工作空間的特（tè）征和尺寸反映了衝（chōng）頭操縱器（qì）的工作能（néng）力的大小。在（zài）理解衝壓機械手（shǒu）工作空間時，注意以下幾點：
1.通常衝床機械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐（zuò）標係的原點在（zài）空間能達到（dào）的範圍，也即手（shǒu）腕端部法蘭的中心點在空間所（suǒ）能到（dào）達（dá）的（de）範圍，而不是末端執行（háng）器端點所能達到的範圍。因此，在（zài）設（shè）計和選用時（shí），要注意安裝末端執行器後，機械手實際所能達到的工作空間。
2.在衝頭操縱器的規格中提供（gòng）的工作空（kōng）間（jiān）通常小於運動意義上的更大空間。這是因為在可（kě）到達的空間中，臂位置不同時有效，允許的（de）更大速度和（hé）更大加速度是不同的，並且在臂杆的更（gèng）大位置處的（de）允許極限值通常小於其它位置中的允許極限值。此外，在（zài）更大可達空間（jiān）的邊界上存在自由度退化的問題，其（qí）位置被稱為奇異構（gòu）造，並且（qiě）自由度的退化將在（zài）圍繞奇（qí）異構造的（de）大範圍內發生，並且當操縱器工作時，不能使用該（gāi）部分的工作空間。
3.除了工作空（kōng）間的邊緣外，實際使用的打孔機械手也可（kě）能受到機械結構的限製，工作空間中也（yě）有臂（bì）端達不到的區域，通常稱為腔（qiāng）或腔。腔體是（shì）一個完全封閉的空（kōng）間，不能在工（gōng）作空間（jiān）的手臂末端到達（dá）。空腔是指旋轉軸周圍（wéi）上臂（bì）末（mò）端不能到達的空間。
